Для выхода из крепости на причал на Неве в 30-х годах XVIII столетия между Государевым и Нарышкиным бастионами были сооружены Невские ворота.

Одновременно с облицовкой стен гранитом в 1784-1787 годах ворота были построены в граните по проекту архитектора Львова. Фасад ворот, обращенный внутрь крепости, сохранил первоначальный облик. Под аркой Невских ворот на врезанной в стену белой мраморной плите во II половине XVIII века отмечалась высота подъёма воды во время значительных наводнений.

Невские ворота к числу лучших архитектурных сооружений крепости. Фасад ворот, обращенный в сторону Невы, воздвигнут из серого гранита, декорирован четырех колонным портиком и фронтоном. Две пары сближенных дорических колонн портика поставлены по сторонам арки. Стволы колонн перевязаны у основания двумя мощными рустами-блоками, высеченными из серого сердобольского гранита, объединяющие каждую пару колонн в одно целое. Это придает небольшому по размеру портику монументальность и подчеркивает его связь с гранитной стеной.

Комендантская пристань сооружена из гранита в 1774-1775 годах. Площадка пристани, вынесенная далеко в реку, связана с берегом трех пролетным гранитным мостом. Невские ворота и Комендантская пристань завершили формирование парадного фасада крепости и способствовали формированию одного из красивейших ансамблей Невских берегов.

Комендантская пристань носит своё название с 60-х годов XIX века, когда у ее причалов стоял дежурный катер коменданта крепости. Но Невские ворота служили не только декоративным целям. Через них по ночам на Комендантскую пристань выводили из казематов узников для отправки судами в Шлиссельбургскую крепость, Лисий нос - "Лобное место русской революции". В народе Невские ворота называли "воротами смерти".